A Lancia & C., Fabbrica Automobili foi fundada na cidade de Turim, a 29 de novembro de 1906, quando Vicenzo lancia, piloto de testes da Fiat e filho de um rico industrial do setor alimentar juntou 50 mil liras para criar a sua própria montadora com o seu colega Cláudio Fogolin.
Com o objetivo de produzir automóveis para aqueles que faziam das corridas o seu desporto de eleição, a marca apresentou o primeiro modelo no ano seguinte: o Lancia “Tipo 51/12 HP” – mais tarde renomeado de “Alfa”, que impressionou pela elevada potência, chegando a atingir 90 km/h.
Em 1908 foi lançado o DiAlfa, com 23 unidades produzidas. Nos anos seguintes, a Lancia focou-se na produção de automóveis destinados à classe média, mas com inovações técnicas como o caso do Theta (1913), o primeiro carro com sistema elétrico como equipamento de série, ou o Lambda (1922-1931), que estreou um chassis monobloco.
Vincenzo morreu em 1937 vítima de ataque cardíaco e a mulher, Adele Migletti Lancia, e o filho, Gianni Lancia, continuaram com o negócio. Contrataram o reputado engenheiro Vittorio Jano (ex-Alfa Romeo), mantendo-se no caminho da inovação. Sob a sua alçada foi produzido um motor V6 que equipou em 1948 o modelo Ardea e o Aurelia (1950) um dos carros mais marcantes do seu tempo.
A marca sempre se preocupou em apresentar aos clientes carros de elevada qualidade mas isso tornava a produção e preço final demasiado caros, provocando uma queda nas vendas nos anos 60. Gianni Lancia presidiu aos destinos da empresa entre 1947 e 1955, mas foi substituído por Carlo Pesenti, depois de a família Pesenti ter assumido o controlo da marca. Mas as perdas avolumaram-se e em 1969 a Fiat assumiu o controlo, investindo em modelos como o Stratos, Gamma e Beta.
Desde o final dos anos 70 até ao início da década de 80 a marca fundada por Vincenzo Lancia reconquistou fama graças aos sucessos no Campeonato do Mundo de Ralis, e sobreviveu no mercado com as vendas do Delta. Mas a Fiat nunca investiu na renovação deste modelo e o sucesso comercial foi caindo.
Em 2009, parte da Chrysler é adquirida pela Fiat e grande parte dos modelos Lancia passam a usar o logo da subsidiária em vários mercados. Já em 2014, o falecido Sergio Marchionne anunciou que a marca, que à época já só produzia um modelo, o Ypsilon, se manteria apenas no mercado italiano.