Considerando a zona em que está implantada, paredes meias com o rio, rico, e a toda a zona rural, com a agricultura e produção de gado, Penacova só pode ter uma gastronomia rica, variada e de sabores especiais. O rio dá-nos, para além de outros peixes igualmente deliciosos, a lampreia - o arroz de lampreia, malandrinho, é um dos pratos de eleição e que exige mão hábil para a sua preparação.
Noutra vertente, podemos falar no cabrito assado, a chanfana, as migas, o arroz de míscaros e o sarrabulho…
Mas, considerando a presença, no concelho, do Mosteiro de Lorvão, a variedade e quantidade de sobremesas e bolos que fazem parte da gastronomia concelhia é enorme. Deve-se, naturalmente à inventiva, disponibilidade e saber das religiosas que viveram no Mosteiro, séculos e séculos. Temos, assim, alfinetes, arroz doce, beijinhos de freira, bolo das infantas, bolo podre de Lorvão, bolos de bispo, broas de amêndoa, broas de ovos, capelas de ovos, derriços, fatias do conde, lampreia doce de Lorvão, milharós, morgados, pastéis de Lorvão, queijinhos do céu, súplicas, talhadas, tigeladas e tortilhas, entre outros.